경북 안동 출생
고려대학교 사학과를 졸업하고 고려대학교 대학원에서 문학석사·문학박사 학위를 받았다. 미국 포틀랜드 주립대학 대학원에서 한미관계사를 전공했다. 단국대학교 사학과 교수를 역임했으며 현재 단국대학교 명예교수이다.
주요 상훈으로는 한미조약 체결장소(화도진) 고증, 한미수교 100주년기념사업회(김용식)로부터 한미수교 100년 감사패(1982), 대한민국 국민포장(1999), 제21회 치암학술상(2004), 워싱턴 주미대한제국 공사관 환수공로로 국민훈장모란장(2013) 등이 있다.
주요 저서로는 근대한미교섭사(1979, 제13회 문화공보부 추천도서, 1980), 한미수교백년사(1982), 근대한국외교사연표(1984), 미국사연구서설(1984), 사진으로 본 백년 전의 한국(1986, 제19회 문화공보부 추천도서), 구한말 격동기 비사 알렌의 일기(1991), 근대한미관계사(1992, 제25회 문화부 추천도서), 동서문화교류사(1995), 춘원 이광수 친일 문학 동포에 고함(1997), 태극기의 연혁(1999), 한미수교사: 조선 보빙사의 미국사행(1999), 한미외교관계100년사(2002), 개화기 한미 교섭관계사(2003, 2005년도 대한민국 학술원 기초학문 분야 우수학술도서), 영마루의구름: 춘원 이광수의 친일과 민족 보존론(2009, 2010년도 문화체육 관광부 우수학술 도서), 춘원의 광복론 독립신문(2009), 자유 꽃이 피리라: 춘원 이광수의 민족주의 사상(2015), 상투쟁이 견미사절 한글국서 제정상·하(2019), 자유민주주의 대한민국 산업화 미래 비전(2024) 등이 있다.
